从1维的角度进行解释：

                      1m               

P0   o———————–o   P1

假如LOAM计算的两个车辆初始位姿P0、P1如上图所示，作为pose-graph的两个顶点。那么二者之间边，也就是两个pose之间的 trans = P0-1 * P1 （= 1m）， 即P0 * trans = P1 ,一维下也就是 P0 + 1 = P1 ,然而LOAM计算肯定有误差，P0、P1不可能跟groundtruth一样，导致变换到全局坐标系下的两个Pose的观测会有“重影问题”，观测是一个方块时：

P0   o———————–o   P1

                    口口

原本应该重合的两个方块，却重影成了两个， 这时候ICP的作用就突出了，通过对两个Pose对应的观测进行ICP，若设P0对应的红色方块为target，P1对应的黑色方块为source，计算得出ICP矩阵E=0.1m,也就是黑色方块需要左移0,1m才会与红色方块重合，利用E来修正更新两个顶点之间的边，也就是trans = P0-1 * E * P1 （= 1 – 0.1 = 0.9 m）， 从而实现了在pose-graph框架下，ICP对LOAM计算的初始位姿的修正作用。

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