最近打算折腾飞控，找了找资料和淘宝，发现一个飞控遥控器都要500起步，实在莫名奇妙，研究了下，没啥新奇，就自己做吧

看看效果，只是原型，还要做PCB，目前尺寸还是很占空间的。

遥控器：1个arduino UNO+2个旋转电位器开关+1个2.4G信号发射器+1块面包板

接收端：1个LED灯+1个舵机+1个arduino UNO+1个2.4G信号接收器+1块面包板

元器件都是能买到的，单算遥控器端的话，成本在30-40之间。

遥控器代码：

#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>



void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);

  Mirf.cePin = 9;                 //设置CE引脚为D9
  Mirf.csnPin = 10;               //设置CE引脚为D10
  Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;    //加载24L01  SPI
  Mirf.init();                    //初始化nRF24L01

  Mirf.setRADDR((byte *)"contr");
  Mirf.payload = 2 * sizeof(int);
  //发送通道，可以填0~128，收发必须一致。
  Mirf.channel = 3;
  Mirf.config();
  //这里标识写入了Sender.ino
  Serial.println("I\'m controller...");
}

void loop() {
  int targetValue1=analogRead(A0);
  int targetValue2=analogRead(A1);
  int adaptedValue1=map(targetValue1, 0, 1024, 0, 500);
  int adaptedValue2=map(targetValue2, 0, 1024, 0, 181);


  send_data((byte *)"react", adaptedValue1, adaptedValue2);
  delay(20);
  
  
}

void send_data(byte * targetName, int dt1, int dt2)
{
  byte data[Mirf.payload];
  data[0] = dt1;
  data[1] = dt2;

  Mirf.setTADDR(targetName);
  Mirf.send(data);
  //Mirf.send((byte *)&dt);
  //while死循环等待发送完毕，才能进行下一步操作。
  //Serial.println("-->");
  while (Mirf.isSending()) 
  {
      //Serial.print(".");
      delay(1);
  }

  Serial.print(data[0]);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(data[1]);
  Serial.println("");
  //Serial.println("OK");
}

接收端：

#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(5, OUTPUT);

  myservo.attach(9);

  Mirf.cePin = 4;                 //设置CE引脚为D4
  Mirf.csnPin = 10;               //设置CE引脚为D10
  Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;    //加载24L01  SPI
  Mirf.init();                    //初始化nRF24L01

  Mirf.setRADDR((byte *)"react");
  Mirf.payload = 2 * sizeof(int);
  //发送通道，可以填0~128，收发必须一致。
  Mirf.channel = 3;
  Mirf.config();
  //这里标识写入了Sender.ino
  Serial.println("I\'m reactor...");
}

int dt1=0;
int dt2=0;
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  byte data[Mirf.payload];
  if (Mirf.dataReady())   //等待接收数据准备好
  {
    Mirf.getData(data);    //接收数据到data数组
    dt1 = (int)data[0];
    dt2 = (int)data[1];
    Serial.print(dt1);
    Serial.print(" ");
    Serial.print(dt2);
    Serial.println("");
  }
  
  output_pwm(5, dt1);
  myservo.write(dt2);
}


void output_pwm(int pin, int pwm)
{
  int highTime=map(pwm, 0, 500, 0, 1000);
  int lowTime=1000-highTime;
  
  digitalWrite(pin, HIGH);
  delayMicroseconds(highTime);
  
  digitalWrite(pin, LOW);
  delayMicroseconds(lowTime);
}

 

2.4信号发射器接法（接入arduino UNO）型号是nRF24L01，淘宝上卖7块钱1个，要完成本实验的话，需要至少2个，1个发，1个收，型号一模一样就可以。

 

arduino UNO,淘宝卖大约是20一块

旋转电位器，淘宝卖5块一个，在arduino中读取模拟值

综上所述，其实就是把2个模拟值（分别来源于2个旋转电位器）放入byte[] 数组中，用2.4G发送出去（类似PPM）。

用到的库函数文件下载地址：Arduino驱动程序-库函数.rar

 

好了，后续再迭代。

 

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