void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize );    
void vPortFree( void *pv );

portENABLE_INTERRUPTS();    
//开中断,将configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY至 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY之间的优先级中断打开

portDISABLE_INTERRUPTS();    
//关中断,将configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY至 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY之间的优先级中断禁止掉

xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,     //任务函数,用来供给函数指针调用的
const char * const pcName,   　　　　　　　　　　 //任务的字符串别名
const uint16_t usStackDepth,    　　　　　　　　 //任务堆栈深度,实际申请到的堆栈是该参数的4倍
void * const pvParameters,    　　　　　　　　   //函数参数,用来供给指针调用的
UBaseType_t uxPriority,    　　　　　　　　　　　　//优先级,越高优先级高,范围为0~configMAX_PRIORITIES-1 
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//注意优先级0会创建为空闲任务, 优先级configMAX_PRIORITIES-1会创建一个软件定时器服务任务(管理定时器的)
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); //任务句柄,该句柄可以用于挂起/恢复/删除对应的任务

//返回值 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY(-1):表示创建任务堆空间不足pdPASS(1):创建成功

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );  　　    //挂起一个任务,参数为挂起任务的句柄,如果为NULL则表示挂起自身任务


void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );   　　　　//恢复一个任务


BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume);//从中断函数中恢复一个任务,返回1表示恢复成功


void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );    　　//删除一个任务,如果从任务函数中退出的话,则需要调用vTaskDelete(NULL)来删除自身任务

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );    //参数表示延时的系统滴答数

QueueHandle_t xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize );    
 //动态创建队列,内存会交给RTOS自动分配
 // uxQueueLength:队列长度(表示队列中最大多少条消息),uxItemSize:每个队列消息的长度(以字节为单位)
 //返回值: NULL(0, 表示分配失败),非0(表示返回该队列分配好的地址)
 //注意:使用自动分配时,需要配置configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION宏为1,否则只能由用户来分配.


QueueHandle_t xQueueCreateStatic( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, pxQueueBuffer );
//静态创建队列,内存需要由用户事先分配好
// uxQueueLength:队列长度(表示队列中最大多少条消息),uxItemSize:每个队列消息的长度(以字节为单位)
// pucQueueStorage:指向用户事先分配好的存储区内存(必须为uint8_t型)
// pxQueueBuffer:指向队列结构体,用来提供给RTOS初始化.然后给用户使用
//返回值: NULL(0, 表示分配失败),非0(表示返回该队列分配好的地址)

vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );
//删除队列,并释放空间

xQueueReset( xQueue );
//将队列里的消息清空一次,也就是恢复初始状态

xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait );
//插入队尾,和xQueueSendToBack函数效果一致
// xQueue:队列句柄
//PvItemToQueue:消息数据,会通过数据拷贝到队列中,如果想使用浅拷贝,则可以发送一个变量来存储要真正发送的缓冲区地址即可.
// xTicksToWait:阻塞时间,单位为RTOS时钟滴答值,如果configTICK_RATE_HZ是1000,则填入的值表示阻塞的是多少ms,否则的话需要通过X/portTICK_RATE_MS来转换一下,才能实现阻塞Xms.
//xTicksToWait==0:表示入队满了,则直接退出该函数
// xTicksToWait==portMAX_DELAY:表示一直阻塞,直到队列有空位为止.
//注意: INCLUDE_vTaskSuspend宏必须为1,否则任务无法进入休眠状态实现阻塞效果.
//返回值: errQUEUE_FULL(队列已满) pdPASS(通过)


xQueueSendToFront( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait );
//插入队头,参数和上面描述一致


xQueueSendToBack( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait );
//插入队尾,参数和上面描述一致

xQueueOverwrite( xQueue, pvItemToQueue );
//将之前未出队的旧数据全部清空,然后再入队,该函数适用于长度为1的队列

xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait );
//从队列头部读出一个消息,并且这个消息会出队(删除掉)

xQueuePeek( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait );
//从队列头部读出一个消息,但是这个消息不会出队(不会删除)

QueueHandle_t Key_Queue; //按键值消息队列句柄

int main()
{
   //...省略N行代码

   Key_Queue=xQueueCreate(1,sizeof(u8)); //创建消息Key_Queue,长度为1
   
   //创建两个任务:key_task()、print_task()
   //...省略N行代码
}

key_task()    //获取按键值
{
　　while(1)
　　{
　　　　key=KEY_Scan(0); //扫描按键
　　　　if((Key_Queue!=NULL)&&(key))    //消息队列Key_Queue创建成功,并且按键被按下
　　　　{
　　　　　　err=xQueueSend(Key_Queue,&key,10);
　　　　　　if(err==errQUEUE_FULL) //发送按键值
　　　　　　{
　　　　　　　　printf("队列Key_Queue已满，数据发送失败!\r\n");
　　　　　　}
　　　　}
　　　　vTaskDelay(10); //延时10个时钟节拍
　　}
}

print_task()    //打印按键值
{
　　u8 key;
　　while(1)
　　{
　　　　if(Key_Queue!=NULL)
　　　　{
　　　　　　if(xQueueReceive(Key_Queue,&key,portMAX_DELAY))//请求消息Key_Queue
　　　　　　{
　　　　　　　　printf("key=%d\r\n",key);
　　　　　　}
　　　　} 
　　　　vTaskDelay(10); //延时10个时钟节拍    
　　}
}

#define configUSE_TIMERS 1 　　　　　　　　　　   //为1时启用软件定时器


#define configTIMER_TASK_PRIORITY    31 　　   //设置软件定时器优先级可设置的值范围为0~31


#define configTIMER_QUEUE_LENGTH    5 　　　　  //软件定时器队列长度


#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH    200    //设置每个软件定时器任务堆栈大小

TimerHandle_t xTimerCreateStatic(const char * const pcTimerName,    //定时器字符串别名
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　const TickType_t xTimerPeriodInTicks, 　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　   //需要定时的周期值,比如通过200/ portTICK_RATE_MS来转换实现定时200毫秒
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　const UBaseType_t uxAutoReload, 　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//是否重载(周期性/单次性),若为pdTRUE(1)表示为周期性,为pdFALSE(0)表示为单次
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　void * const pvTimerID, 
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//定时器ID号,一般用于多个定时器共用一个定时器回调函数,否则填0即可
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction);//定时器回调函数

xTimerDelete( xTimer, xTicksToWait );
//删除定时器
//xTicksToWait:指定该定时器在多少时钟节拍数之前删除掉,为0则立即删除,一般设为100(如果设为0,则如果在该操作之前还有其它设置定时器操作的话,则不会进行阻塞等待,从而返回false)

xTimerChangePeriod( xTimer, xNewPeriod, xTicksToWait );
//修改定时器周期,在中断中则使用xTimerChangePeriodFromISR()
// xNewPeriod:要修改的周期值 
//xTicksToWait:指定该定时器在多少时钟节拍数之前修改好,为0则立即删除
//xTimerReset( xTimer, xTicksToWait );
//复位定时器,让定时器重新计数,在中断中则使用xTimerResetFromISR()
// xTicksToWait:和上面内容类似

xTimerStart( xTimer, xTicksToWait );
//启动定时器,如果定时器正在运行的话调用该函数的结果和xTimerReset()一样, 在中断中则使用xTimerResetFromISR ()

xTimerStop( xTimer, xTicksToWait );
//停止定时器, 在中断中则使用xTimerStopFromISR ()