Jetson AGX Xavier ROS 调用usb单目摄像头运行ORB_SLAM2
1. 修改源文件
修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中的代码。
源代码
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
修改为
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
也就是修改为调用usb摄像头。
2. 编译ROS
在ORB_SLAM2中打开终端，运行
build_ros.sh
3. 编译ROS的example
cd ~/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
4. 运行
打开三个终端，分别运行
roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
这里的Asus.yaml是自带的，应该换成自己摄像头的参数，所以需要对摄像头进行标定。摄像头标定等做了再写。
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