1 %创建具有障碍物的栅格地图
 2 %矩阵中0代表黑色栅格
 3 a = ones(20);
 4 a(3,3:7)=0;
 5 a(3:10,7)=0;
 6 a(10,3:7)=0;
 7 a(17,13:17)=0;
 8 a(10:17,13)=0;
 9 a(10,13:17)=0;
10 a(14,15)=0;
11 
12 b = a;
13 %disp(a(end,end));
14 b(end+1,end+1) = 0;
15 %disp(b);
16 
17 colormap([0 0 0;1 1 1]);  % 创建颜色
18 %disp(size(a));
19 pcolor(0.5:size(a,2)+0.5,0.5:size(a,1)+0.5,b); % 赋予栅格颜色
20 set(gca,\'XTick\',1:size(a,1),\'YTick\',1:size(a,2));  % 设置坐标
21 axis image xy;  % 沿每个坐标轴使用相同的数据单位，保持一致

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