SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——4.PC端与robot端ROS网络通信
摘要
通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：
4.PC端与robot端ROS网络通信
PC端与robot端ROS网络通信的设置，其实很简单。就是要在PC端和机器人端都要指明master和hostname这两个东西，我们都知道ROS基于的是一个分布式的通信机制，支持多机通信，并且只能有一个master设备作为对其他分部式设备的统一管理。
由于大部分节点算法都是运行在机器人上，PC端只是用于远程调试，为了系统的效率与稳定性，我把机器人端作为master。如图24。
（图24）PC端与robot端ROS网络通信
首先，配置机器人端的ROS网络参数，打开机器人用户目录下的~/.bashrc配置文件，在最后添加两个环境变量，如图25。
（图25）配置机器人端的ROS网络参数
不难发现在机器人上mater和host的IP是一样的，因为机器人被指定为了整个ROS网络的master设备。修改好后，需要重启系统使设置参数生效。
然后，配置PC端的ROS网络参数。这里需要提醒一下，需要让PC端与机器人出于同一局域网下，如果PC端使用的是虚拟机运行ubuntu建议用物理桥接的方式给虚拟机连网。打开PC端用户目录下的~/.bashrc配置文件，在最后添加两个环境变量，如图26。
（图26）配置PC端的ROS网络参数
不难发现PC端上master填的是机器人IP地址，host为PC本地IP。修改好后，需要重启系统使设置参数生效。
设置好PC端与robot端ROS网络通信，在正是进行ROS多机通信时，需要首先在机器人上启动节点管理里master，启动命令是roscore，然后就可以在相应的机器上启动需要的节点了。
后记
——SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览——
第1章：Linux基础
第2章：ROS入门
第3章：感知与大脑
第4章：差分底盘设计
第5章：树莓派3开发环境搭建
第6章：SLAM建图与自主避障导航
2.google-cartographer机器人SLAM建图
第7章：语音交互与自然语言处理
第8章：高阶拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
—————-文章将持续更新，敬请关注—————–
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