一、仿真测试：

本次作业对直流调速控制器进行设计，预期采用PID控制，控制器设计如下：

其仿真结果如下：

二、对控制器和结果做以下解释：

1、控制器期初限定的10V输出限定对控制结果影响较大，使积分环节对振动的稳定作用变差；

2、微分环节引入反而使电流曲线更为尖锐，过渡曲线不平滑，因此放弃微分环节；

3、结果显示响应较快，但不够平滑，速度曲线变化不大，超调量很小。

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