【特征检测】BRISK特征提取算法
【特征检测】BRISK特征提取算法
原创hujingshuang 发布于2015-07-24 22:59:21 阅读数 17840 收藏
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简介
BRISK算法是2011年ICCV上《BRISK:Binary Robust Invariant Scalable Keypoints》文章中，提出来的一种特征提取算法，也是一种二进制的特征描述算子。
它具有较好的旋转不变性、尺度不变性，较好的鲁棒性等。在图像配准应用中，速度比较：SIFT<SURF<BRISK<FREAK<ORB，在对有较大模糊的图像配准时，BRISK算法在其中表现最为出色。
BRISK算法
特征点检测
BRISK算法主要利用FAST9-16进行特征点检测（为什么是主要？因为用到一次FAST5-8），可参见博客：FAST特征点检测算法。要解决尺度不变性，就必须在尺度空间进行特征点检测，于是BRISK算法中构造了图像金字塔进行多尺度表达。
建立尺度空间
构造n个octave层（用ci表示）和n个intra-octave层（用di表示），文章中n=4，i={0,1,…,n-1}。假设有图像img，octave层的产生：c0层就是img原图像，c1层是c0层的2倍下采样，c2层是c1层的2倍下采样，以此类推。intra-octave层的产生：d0层是img的1.5倍下采样，d1层是d0层的2倍下采样（即img的2*1.5倍下采样），d2层是d1层的2倍下采样，以此类推。
则ci、di层与原图像的尺度关系用t表示为：，
ci、di层与原图像大小关系为：
由于n=4，所以一共可以得到8张图，octave层之间尺度（缩放因子）是2倍关系，intra-octave层之间尺度（缩放因子）也是2倍关系。
特征点检测
对这8张图进行FAST9-16角点检测，得到具有角点信息的8张图，对原图像img进行一次FAST5-8角点检测（当做d(-1)层，虚拟层），总共会得到9幅有角点信息的图像。
非极大值抑制
对这9幅图像，进行空间上的非极大值抑制（同SIFT算法的非极大值抑制）：特征点在位置空间（8邻域点）和尺度空间（上下层2×9个点），共26个邻域点的FAST的得分值要最大，否则不能当做特征点；此时得到的极值点还比较粗糙，需要进一步精确定位。
亚像素插值
进过上面步骤，得到了图像特征点的位置和尺度，在极值点所在层及其上下层所对应的位置，对FAST得分值（共3个）进行二维二次函数插值（x、y方向），得到真正意义上的得分极值点及其精确的坐标位置（作为特征点位置）；再对尺度方向进行一维插值，得到极值点所对应的尺度（作为特征点尺度）。
特征点描述
高斯滤波
现在，我们得到了特征点的位置和尺度（t）后，要对特征点赋予其描述符。均匀采样模式：以特征点为中心，构建不同半径的同心圆，在每个圆上获取一定数目的等间隔采样点（所有采样点包括特征点，一共N个），由于这种邻域采样模式会引起混叠效应，所以需要对同心圆上的采样点进行高斯滤波。
采样模式如下图，蓝圈表示；以采样点为中心，为方差进行高斯滤波，滤波半径大小与高斯方差的大小成正比，红圈表示。最终用到的N个采样点是经过高斯平滑后的采样点。下图是t=1时的。（文章中：N=60）
局部梯度计算
由于有N个采样点，则采样点两两组合成一对，共有N(N-1)/2钟组合方式，所有组合方式的集合称作采样点对，用集合表示，其中像素分别是、，δ表示尺度。用表示特征点局部梯度集合，则有：
定义短距离点对子集、长距离点对子集（L个）：
其中，，，t是特征点所在的尺度。
现在要利用上面得到的信息，来计算特征点的主方向（注意：此处只用到了长距离子集），如下：
特征描述符
要解决旋转不变性，则需要对特征点周围的采样区域进行旋转到主方向，旋转后得到新的采样区域，采样模式同上。BRISK描述子是二进制的特征，由采样点集合可得到N(N-1)/2对采样点对，就可以得到N(N-1)/2个距离的集合（包含长、短距离子集），考虑其中短距离子集中的512个短距离点对，进行二进制编码，判断方式如下：
其中，带有上标，表示经过旋转a角度后的，新的采样点。由此可得到，512Bit的二进制编码，也就是64个字节（BRISK64）。
匹配方法
汉明距离进行比较，与其他二进制描述子的匹配方式一样。
实验
opencv代码
#include <cv.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>
#include <Windows.h>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
//Load Image
Mat c_src1 = imread( “1.png”);
Mat c_src2 = imread(“2.png”);
Mat src1 = imread( “1.png”, CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
Mat src2 = imread( “2.png”, CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
if( !src1.data || !src2.data )
{
cout<< “Error reading images ” << std::endl;
return -1;
}
//feature detect
BRISK detector;
vector<KeyPoint> kp1, kp2;
double start = GetTickCount();
detector.detect( src1, kp1 );
detector.detect( src2, kp2 );
//cv::BRISK extractor;
Mat des1,des2;//descriptor
detector.compute(src1, kp1, des1);
detector.compute(src2, kp2, des2);
Mat res1,res2;
int drawmode = DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS;
drawKeypoints(c_src1, kp1, res1, Scalar::all(-1), drawmode);//画出特征点
drawKeypoints(c_src2, kp2, res2, Scalar::all(-1), drawmode);
cout<<“size of description of Img1: “<<kp1.size()<<endl;
cout<<“size of description of Img2: “<<kp2.size()<<endl;
BFMatcher matcher(NORM_HAMMING);
vector<DMatch> matches;
matcher.match(des1, des2, matches);
double end = GetTickCount();
cout<<“耗时：”<<(end – start) <<“ms”<<endl;
Mat img_match;
drawMatches(src1, kp1, src2, kp2, matches, img_match);
cout<<“number of matched points: “<<matches.size()<<endl;
imshow(“matches”,img_match);
cvWaitKey(0);
cvDestroyAllWindows();
return 0;
}
实验结果
视频地址
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI5MzI3Mzk0OA==.html
代码分析
由于代码都很长，只列出了brisk类的两个方法，其余详见：..\opencv\sources\modules\features2d\src\brisk.c
// construct the image pyramids（构造图像金字塔）
void
BriskScaleSpace::constructPyramid(const cv::Mat& image)
{
// set correct size:
pyramid_.clear();
// fill the pyramid:
pyramid_.push_back(BriskLayer(image.clone()));
if (layers_ > 1)
{
pyramid_.push_back(BriskLayer(pyramid_.back(), BriskLayer::CommonParams::TWOTHIRDSAMPLE));//d0层是2/3
}
const int octaves2 = layers_;
for (uchar i = 2; i < octaves2; i += 2)
{
pyramid_.push_back(BriskLayer(pyramid_[i – 2], BriskLayer::CommonParams::HALFSAMPLE));//c?层是前两层的1/2
pyramid_.push_back(BriskLayer(pyramid_[i – 1], BriskLayer::CommonParams::HALFSAMPLE));//d?层是前两层的1/2（除d0层外）
}
}
//提取特征点
void
BriskScaleSpace::getKeypoints(const int threshold_, std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints)
{
// make sure keypoints is empty
keypoints.resize(0);
keypoints.reserve(2000);
// assign thresholds
int safeThreshold_ = (int)(threshold_ * safetyFactor_);
std::vector<std::vector<cv::KeyPoint> > agastPoints;
agastPoints.resize(layers_);
// go through the octaves and intra layers and calculate fast corner scores:
for (int i = 0; i < layers_; i++)
{
// call OAST16_9 without nms
BriskLayer& l = pyramid_[i];
l.getAgastPoints(safeThreshold_, agastPoints[i]);
}
if (layers_ == 1)
{
// just do a simple 2d subpixel refinement…
const size_t num = agastPoints[0].size();
for (size_t n = 0; n < num; n++)
{
const cv::Point2f& point = agastPoints.at(0)[n].pt;
// first check if it is a maximum:
if (!isMax2D(0, (int)point.x, (int)point.y))
continue;
// let\’s do the subpixel and float scale refinement:
BriskLayer& l = pyramid_[0];
int s_0_0 = l.getAgastScore(point.x – 1, point.y – 1, 1);
int s_1_0 = l.getAgastScore(point.x, point.y – 1, 1);
int s_2_0 = l.getAgastScore(point.x + 1, point.y – 1, 1);
int s_2_1 = l.getAgastScore(point.x + 1, point.y, 1);
int s_1_1 = l.getAgastScore(point.x, point.y, 1);
int s_0_1 = l.getAgastScore(point.x – 1, point.y, 1);
int s_0_2 = l.getAgastScore(point.x – 1, point.y + 1, 1);
int s_1_2 = l.getAgastScore(point.x, point.y + 1, 1);
int s_2_2 = l.getAgastScore(point.x + 1, point.y + 1, 1);
float delta_x, delta_y;
float max = subpixel2D(s_0_0, s_0_1, s_0_2, s_1_0, s_1_1, s_1_2, s_2_0, s_2_1, s_2_2, delta_x, delta_y);
// store:
keypoints.push_back(cv::KeyPoint(float(point.x) + delta_x, float(point.y) + delta_y, basicSize_, -1, max, 0));
}
return;
}
float x, y, scale, score;
for (int i = 0; i < layers_; i++)
{
BriskLayer& l = pyramid_[i];
const size_t num = agastPoints[i].size();
if (i == layers_ – 1)
{
for (size_t n = 0; n < num; n++)
{
const cv::Point2f& point = agastPoints.at(i)[n].pt;
// consider only 2D maxima…
if (!isMax2D(i, (int)point.x, (int)point.y))
continue;
bool ismax;
float dx, dy;
getScoreMaxBelow(i, (int)point.x, (int)point.y, l.getAgastScore(point.x, point.y, safeThreshold_), ismax, dx, dy);
if (!ismax)
continue;
// get the patch on this layer:
int s_0_0 = l.getAgastScore(point.x – 1, point.y – 1, 1);
int s_1_0 = l.getAgastScore(point.x, point.y – 1, 1);
int s_2_0 = l.getAgastScore(point.x + 1, point.y – 1, 1);
int s_2_1 = l.getAgastScore(point.x + 1, point.y, 1);
int s_1_1 = l.getAgastScore(point.x, point.y, 1);
int s_0_1 = l.getAgastScore(point.x – 1, point.y, 1);
int s_0_2 = l.getAgastScore(point.x – 1, point.y + 1, 1);
int s_1_2 = l.getAgastScore(point.x, point.y + 1, 1);
int s_2_2 = l.getAgastScore(point.x + 1, point.y + 1, 1);
float delta_x, delta_y;
float max = subpixel2D(s_0_0, s_0_1, s_0_2, s_1_0, s_1_1, s_1_2, s_2_0, s_2_1, s_2_2, delta_x, delta_y);
// store:
keypoints.push_back(
cv::KeyPoint((float(point.x) + delta_x) * l.scale() + l.offset(),
(float(point.y) + delta_y) * l.scale() + l.offset(), basicSize_ * l.scale(), -1, max, i));
}
}
else
{
// not the last layer:
for (size_t n = 0; n < num; n++)
{
const cv::Point2f& point = agastPoints.at(i)[n].pt;
// first check if it is a maximum:
if (!isMax2D(i, (int)point.x, (int)point.y))
continue;
// let\’s do the subpixel and float scale refinement:
bool ismax=false;
score = refine3D(i, (int)point.x, (int)point.y, x, y, scale, ismax);
if (!ismax)
{
continue;
}
// finally store the detected keypoint:
if (score > float(threshold_))
{
keypoints.push_back(cv::KeyPoint(x, y, basicSize_ * scale, -1, score, i));
}
}
}
}
}
参考文献
1、BRISK:binary robust invariant scalable keypoints,2011，ICCV.
2、多种角度比较SIFT、SURF、RISK、ORB、FREAK算法[J],2014.
3、基于颜色不变量的特征匹配算法研究[硕士论文],2014.
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