RTCM | RTCM格式说明
RTCM格式：
RTCM2.X：只支持部分系统，进行单一功能的扩展，目前该格式使用的已经不多；
RTCM3.X：
- RTCM3.0： 表示从 RTCM2.X 向 RTCM3.X 进行过渡，目前使用的并不多；
- RTCM3.2： 使用的较多，为标准格式；
- RTCM3.3： 格式与 RTCM3.2 基本一致，在RTCM3.2基础上增加了北斗星历、GA1-7星历、SBAS系统等；
RTCM数据格式
RTCM数据格式分为包头、有效数据、校验帧尾
包头：
- 前导码：以 D3 00开头；
- 保留位：保留位补0, 存在6个二进制位；
- 电文长度：电文的有效数据长度；
RTCM常用的电文类型：
- 观测值电文：单个卫星系统为1包电文，所以多系统的单个历元中会存在多条电文；
- 星历电文：单颗卫星的信息为1包电文，电文在有卫星信息更新的时候进行播发，不同的卫星系统星历更新的时间段不一样；
- 基站电文：基站坐标、基站天线信息、辅助信息等；
- SSR电文：精密轨道、精密钟差；
Q1:RTCM数据丢历元
说明：丢历元往往指的是观测值电文不完整的情况，表现为丢历元；
表现1：单个历元存在多个星系统，其中一个星系统丢失都表现为这个历元的丢失（多星系统中，有标志位字段用来表示单个星历是否完成播发）；
表现2：其中一个星系统出错都会表现为这个历元的缺失；
Q2:差分数据不能识别
1.差分格式中，分为 MSM1-7，不同的格式中包含的数据量不一样，板卡不一，兼容性没做好的板卡会出现识别不正常的问题；
2.RTCM3.3 格式中，不支持北斗3代的定义（卫星号可通过预留位进行表示，但 B1C/B2A 通道未定义，所以不能兼容）；
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