Stm32高级定时器(四)

什么是正交？如果两个信号相位相差90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向、根据每个信号脉冲数量的多少及整个编码轮的周长就可以算出当前行走的距离、如果再加上定时器的话还可以计算出速度。

Stm32高级定时器(四)

1 编码器接口模式

1.1 编码器原理

增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。

A,B两点对应两个光敏接受管，A,B两点间距为 S2 ,码盘的光栅间距分别为S0和S1。S0+S1的距离是S2的四倍。这样保证了A，B波形相位相差90度。旋转的反向不同，锯齿波A，B先到达高电平的顺序就会不同，如上图左侧所示，顺序的不同，就可以得到旋转的方向。

以上两图说明，编码器的计数方向可以判别TI1与TI2的先后关系，继而得到外部的正反转关系。

1.2 配置步骤

CC1S=01 (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1)

CC2S=01 (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2)

CC1P=0 (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1)

CC2P=0 (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2)

SMS=011 (TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效).

CEN=1 (TIMx_CR1寄存器，计数器使能)

2 与霍尔传感器的接口模式

使用高级控制定时器(TIM1或TIM8)产生PWM信号驱动马达时，可以用另一个通用TIMx(TIM2、TIM3、TIM4或TIM5)定时器作为“接口定时器”来连接霍尔传感器，3个定时器输入脚(CC1、CC2、CC3)通过一个异或门连接到TI1输入通道(通过设置TIMx_CR2寄存器中的TI1S位来选择)，“接口定时器”捕获这个信号。

即：

TIM1产生PWM信号驱动马达

TIMx(TIM2、TIM3、TIM4或TIM5) 定时器作为“接口定时器”来连接霍尔传感器，捕获霍尔传感器接口的信息(转速等)，反馈给TIM1改变PWM的输出，控制转速。