所需器材有：树莓派及其电源，usb摄像头，路由器，两台伺服舵机及其外壳，一台笔记本，一根网线

树莓派的基本操作及学习网站与资料

• 树莓派实验室
• 树莓派3代入门资料及安装教程
  按照以上操作初始化树莓派

树莓派控制摄像头进行视频流传输，并在pc端接收视频

• 推荐使用MJPG-streamer，在gitHub上面是一个开源的项目.
• 在树莓派上面安装如下库：
  • sudo apt-get update
  • sudo apt-get install subversion
  • sudo apt-get install libjpeg8-dev
  • sudo apt-get install imagemagick
  • sudo apt-get install libv4l-dev
  • sudo apt-get install cmake
  • sudo apt-get install git
• 使用git将远端项目pull到本地
  • sudo git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git
• 编译
  • cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
  • make all
  • sudo make install
• 使用
  • ./start.sh
• 如果可以以桌面化的形式在pc上打开树莓派系统，那么可以在树莓派系统的浏览器输入http://raspberry-ip-address:8080/，即可以看见摄像头采集的视频信息
  • 
• 如果没有以桌面化的形式打开树莓派，可以在pc上的浏览器中输入http://raspberry-ip-address/?action=stream，也可看见树莓派采集的信息。raspberry-ip-address表示的是局域网中树莓派的ip地址
  • 

python通过GPIO控制舵机云台的转动

• 参考博客树莓派 Raspberry Pi 基于 wiringPi库 舵机控制
• 新建一个文件servo.py，代码如下：

  import RPi.GPIO as GPIO
  import time
  import signal
  import atexit

  import os
  import sys
  import tty, termios

  atexit.register(GPIO.cleanup)

  servopin = 22
  servopin2 = 21
  GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)
  p = GPIO.PWM(servopin, 50)
  p.start(0)

  GPIO.setup(servopin2, GPIO.OUT, initial=False)
  p2 = GPIO.PWM(servopin2, 50)
  p2.start(0)
  time.sleep(2)

  i = 0
  j = 0
  while True:
        fd = sys.stdin.fileno()
        old_settings = termios.tcgetattr(fd)
        try:
            tty.setraw(fd)
            ch = sys.stdin.read(1)
        finally:
            termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
        if ch == \'a\':
            if i - 10 >= 0:
                i = i - 10
                p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
                time.sleep(0.02)
                p.ChangeDutyCycle(0)
                time.sleep(0.2)
        if ch == \'d\':
            if i + 10 < 181:
                i = i + 10
                p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
                time.sleep(0.02)
                p.ChangeDutyCycle(0)
                time.sleep(0.2)
        if ch == \'w\':
            if j + 10 < 181:
                j = j + 10
                p2.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * j / 180)
                time.sleep(0.02)
                p2.ChangeDutyCycle(0)
                time.sleep(0.2)
        if ch == \'s\':
            if j - 10 >= 0:
                j = j - 10
                p2.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * j / 180)
                time.sleep(0.02)
                p2.ChangeDutyCycle(0)
                time.sleep(0.2)
        if ch == \'q\':
            print "shutdown"
            break;

• 运行python servo.py，此时在pc端输入WASD，树莓派可以接受来自pc端的键盘方向控制信息，控制舵机云台的转动方向，输入q退出程序。

外网控制

• cpolar
  • 官网上说可以搭配noVnc使用，实现外网对于树莓派的桌面化控制，具体内容之后补充