本文的主要工作为：

　　1）基于RGB-D相机的物体识别和位姿估计

　　2）基于高维空间的机械臂运动规划研究

　　3）基于ROS的算法验证和抓取仿真研究

　　4）基于视觉识别的机器人抓取实验

1.目标识别和6D位姿估计

　　目标识别是指机器人是和别视觉传感器的视野范围内的目标物体

　　位姿估计是指测量机器人像极坐标系与物体坐标系间的平移和旋转关系，共六个位姿量，即6D位姿估计

 

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