关于HC04超声波模块测距的思考（51版）
之前写过一篇HC04的使用文章，当时是使用stm32来实现的，原文链接。
后来又多次使用51来驱动这个模块，有时候有测距需要，使用了几次，总是感觉我上次那个程序不是很好，
所以这次对它进行了改进。虽然上一次也使用了多次测量取平均值，但是内有排除中间会有错误数据的情况。
之前的程序是这样的（测距部分） ：
u32 t = 0; int i = 0; float lengthTemp = 0; float sum = 0; while(i!=5) { TRIG_Send = 1; //发送口高电平输出 Delay_Us(20); TRIG_Send = 0; while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出 OpenTimerForHc(); //打开定时器 i = i + 1; while(ECHO_Reci == 1); CloseTimerForHc(); //关闭定时器 t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm sum = lengthTemp + sum ; } lengthTemp = sum/5.0; return lengthTemp;
就是当超出测量范围的时候（3.4米），数据肯定是不准确的。还有就是当因为某些原因模块没有接收到返回的超声波，也会导致错误的数据，
就算是取平均值，如果中间有一个很大的数据的话，计算的结果也是不精确的。
利用51再次使用这个模块的程序如下：
/* 获取当前距离 2018.3.5 误差在1cm以内 */ float get_distence() { unsigned long int time_buf = 0; //总耗时 float distence = 0; //计算一次距离 float sum = 0; //多次计算的总距离 uchar i = 0; while(i < NUM) { time_flag = 0; //先清除标志 sr04_start(); //开始测距 while(!ECHO); //等待发出40khz脉冲，触发信号之后，echo会变成高电平 time_0_start(); //当把trig拉高10us之后，模块即开始发出8个40khz的脉冲，与此同时，echo变为高电平时，打开定时器。 while(ECHO); //等待回响信号，收到回响信号，echo会变低电平 TR0 = 0; //关闭定时器 if(time_flag != 0) //超出测量范围 continue; //不进行计算，放弃这次测量，从新测量 else //time_flag = 0,没有超出测量范围 { time_buf = (TH0 * 256) + TL0; distence = time_buf * 0.0168;//（单位:cm）虽然声速340m/s，发现使用0.0168更精确，可能和温度有关 sum+= distence; i++; } } return (sum/NUM) ; //取NUM次平均值 }
其实就是在进行计算前先判断一下定时器是否产生中断，如果产生中断，就放弃本次数据，再次测量。这样测出的数据算是很精确了，唯一的误差就是声速的计算上面，导致会有1-2cm的误差。
16位的定时器，12M的晶振，定时器模式1，从0开始计数，最大到65535，一次溢出需要的时间是0.065s，声速为340m/s。那么溢出时的距离为22.1m，已经远远超过了超声波模块的测量范围(0-5m),所以只要产生一次溢出，就可以认为是超出测量范围.。
所以在定时器中断函数中 ：
void TIME0() interrupt 1 { // TF0 = 0; //模式1硬件自动清零 TH0 = 0; TL0 = 0; time_flag++; }
其中对一些操作进行了简单的封装。开始测距函数，就是按照要求拉高TRIG引脚
/*start*/ void sr04_start() { TRIG = 1; delay_10us(5); //拉高50us TRIG = 0; }
还有就是定时器开始函数，在这个函数里面需要把计数清零：
/*开启定时器0，打开之前先清除之前的计数,不然会累计计数*/ void time_0_start() { TH0 = 0; //打开前计数清零 TL0 = 0; TR0 = 1; //打开定时器 }
然后就是模块的 初始化函数了，在初始化的时候其实就是对定时器的初始化，顺便把TRIG和ECHO引脚置0；
void sr04_init() { TRIG = 0; ECHO = 0; TMOD |= 0X01; //定时器0模式设置1 TH0 = 0; //从0开始计数 TL0 = 0; TR0 = 0; //关闭定时器 EA = 1; //开总中断 ET0 = 1; //允许定时器0中断 }
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